 |
|
|
|
|
| |
Die Technik in einem Roboter:
Jeder Roboter besteht aus den 2 technischen Elementen, Mechanik und Elektronik. Die Programmierung gehört zum geistigen Element, wie auch die Planung.
Die Entwicklung eines Roboters besteht aus folgendem grundlegenden Ablauf:
1. Planung (3D-CAD)
2. Mechanik mit Gehäusebau
3. Elektronik
4. Programmierung mit Logik
|
|
Octo-Taurus Mechanismus
|
|
| |
1. Planung:
In der Planung wird der grundlegende Aufbau und die mögliche Mechanik überdenkt. Ein CAD-Programm hilft dabei. Der Platzbedarf der verschiedensten Bauteile muß genau berechnet werden. Platzmangel ist immer ein Thema.
Welche Motoren mit welcher Kraft, welche Geschwindigkeit ist nötig, welche Antriebsart, welcher Akkutype, welcher Mikroprozessor mit welchen Sensoren,....
In der Planung müssen alle weiteren Abläufe schon überflogen werden. Spätere Änderung können große Probleme auf sich bringen.
Die Planung sollte sehr genau sein, das spart später Arbeit und Ärger ! |
|
Marduk Mechanik Bauteile.
|
|
| |
2. Mechanik:
Die Mechanik inklusive Gehäusebau erfordert oft sehr viel Zeit und Geld. Die verschiedensten Bauteile (Hülsen, Lager, Räder,...) müssen oft bestellt oder gefertigt werden. Im Gehäusebau erwies sich ein sehr dünnes Aluminiumblech (1mm) als sehr gut für die Verarbeitung. Mit Glasfaser kann es verfestigt werden. Stahl ist in der Motorenhalterung sehr gut geeignet. Fertige Kunststoff-Gehäuse sind optional möglich.
Mit einer sehr guten Mechanik, kann man Einsparungen erreichen. Wie zum Beispiel bei unserem Octo-Taurus (2 Motoren für 8 Füsse). |
|
Marduk Antrieb.
|
|
| |
3. Elektronik:
Elektronisches Grundwissen ist Voraussetzung. Ein Schaltplan sollte natürlich vorhanden sein und im besten Fall, schon in der Planung gemacht worden sein. Alle Bauteile werden auf einer Lochraster-Platine gelötet. Die Halterung für den Mikroprozessor wird ein gelötet.
Tests werden gemacht, bevor die Platine dann in das Gehäuse geschraubt wird.
Die Energieversorgung ist eines der wichtigsten Elemente und erfordert auch genaue Berechnungen (Stromversorgung ausreichend für welche Dauer, welcher Kabelquerschnitt ist nötig,...).
Als Mikroprozessor verwenden wir hauptsächlich den "Basic Stamp 2" von Parallax. Dieser ist ausreichend schnell und sehr stabil.
Weiters verwenden wir Pololu-Mikroprozessoren und den aktuellen Atom Basic Prozessor!
|
|
Minos2005 Elektronik
|
|
| |
4. Programmierung:
Die Programmierung ist das Herzstück und auch wahrscheinlich auch am wichtigsten. Eine Optimierung und viele Tests sind hier Bedingung. Durch eine gute Programmierung kann man bei einem Roboterwettbewerb alles gewinnen. Eine schlechte Programmierung entsteht meistens durch zu wenig Optimierung. Sensoren müssen oft in Millisekunden-Bereich angesprochen werden.
Wiederholte Testläufe, wiederholte Umprogrammierung sind die Hauptzeit. Oftmals 1/3 Zeit für die Grundprogrammierung, 2/3 für die Optimierung.
Wir programmieren unseren Mikroprozessor "Basic Stamp" mit Basic.
|
|
Parallax Basic
|
|
| |
|
|
|
|
|
